針對傳統的剛體康復訓練設備不能滿足不同患者的具體訓練需要，不能集成功能性肌電刺激輔助治療功能的問題，研制了一種能夠實現主動和被動訓練的可變剛體康復機械手系統。通過建立新的自適應彈性耦合驅動器模型，并結合非線性回歸數學模型和支持向量回歸分析，以NI-sbRIO 9642數字信號處理器為控制核心，實現了阻抗運動、等距運動、等骨架運動等外骨骼支持的康復訓練運動。實驗結果表明，該機械手實現了不同需求患者各種訓練方式的自動化，具有舒適性和安全性的特點。


參考文獻：
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