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        微型伺服電推桿在消費級人形機器人上應用前景

        作者: yhsstools 時間:2019-08-24 來源:未知
        摘要:伺服推動器相當于集成伺服電機+減速器+連桿傳動系統。這些東西用于某些部件,當然比轉向器更好。關鍵是參數,包括可靠性。談論與參數的偏差是沒有意義的。 但它非常適合做一個...

        伺服推動器相當于集成伺服電機+減速器+連桿傳動系統。這些東西用于某些部件,當然比轉向器更好。關鍵是參數,包括可靠性。談論與參數的偏差是沒有意義的。
        但它非常適合做一個多指操縱器。這種直線電機結構是由國內外幾家機器人公司研制的。目前使用的方案有一些問題:
        1.噪音太大。螺旋或蝸輪結構不可避免地會引入噪聲,在人機交互中對用戶不友好。
        2.第二步。速度控制。簡單的位置控制方式不利于控制算法,特別是涉及多控制系統(如果只用于單自由度夾持器,則不需要使用太高的集成度,空間足夠大)。
        3.絕對定位和重復定位精度。線性結構的絕對位置估計不容易實現。
        4.后驅力和力覺。由于高減速比引起的齒輪摩擦,電流間接感知接觸力的方法基本上是無效的。機械手需要與環境保持動態聯系,必須感知環境力才能實現力的控制。

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